先秦时期的称谓是极其严格的，不同地位的人有不同的称呼。毫不夸张地说，如果叫错了，可能还会招来杀身之祸。那么，上至天子，下至黎民百姓，应该如何称呼彼此呢？
周朝的最高统治者被尊称为“天子”，正式称号为“王”。“天子”一词始于周朝，而“王”始于夏朝。天子活着的时候被尊称为“王”，死后还要根据一生的功过追封谥号，如“文”、“武”、“厉”、“缪”等，所以才有了“周武王”、“周文王”、“周厉王”等。
天子对臣子自称“予一人”。据《礼记·曲礼下》记载：“朝诸侯，分职授政任功，曰予一人……天子未除丧，曰予小子。”意思是说，在接见诸侯时，天子自称“予一人”。天子刚继位，在服丧期间自称“予小子”，臣子称天子为“小童”，称诸侯为“子”。如《左传·僖公》记载：“凡在丧，王曰小童，公侯曰子。”
天子为什么会自称“予一人”呢？孔子的嫡孙孔颖达解释说，“予”，就是我。接见诸侯，都是国事，所以就没有必要假借威称来彰显自己的地位。但自称“予一人”，同时表明自己是人中至尊，与他人不同。
天子的儿子称“王子”，孙子称“王孙”。天子的嫡长子拥有继承王位的权力，所以被称为“太子”或“世子”。西周初期，天子的女儿被称为“王姬”，战国时开始称“公主”，是因为周天子将女儿嫁给诸侯时，必须找同姓诸侯主婚，诸侯称“公”，由“公”主婚，所以就叫“公主”。
诸侯国的国君有两种称呼方法：一种是统称为“君”，如称秦国国君为“秦君”、楚国国君为“楚君”等。另一种是根据爵位来称呼，诸侯分为五等，即公、侯、伯、子、男。如卫国为公爵国，国君称“卫公”；魏国为侯爵国，国君称“魏侯”；郑国为伯爵国，国君称“郑伯”；楚国为子爵国（那么强大却被吝啬的大周封为子爵，怪道人家不自个称王呢！）；许国为男爵国，国君称“许男”。
诸侯在臣民面前自称“寡人”。“寡人”原意是指寡德之人，是国君的一种谦称。小诸侯国的国君自称“孤”。
诸侯朝见天子时，自称“某地的守臣某”。如果是封国在边陲之地的诸侯，则自称“某方的屏卫之臣某”。
而天子称同姓大国诸侯为“伯父”，同姓小国诸侯为“叔父”，异姓大国诸侯为“伯舅”，异姓小国诸侯为“叔舅”。